EJEMPLO DE COMPENSADOR DE ATRASO

Considerando la figura . La funcion de transferencia en lazo abierto se obtiene mediante G(s) , se desea compensar el sistema a fin de que la constante de error estatico de velocidad Kv sea de 5 seg-1 , el margen de fase sea de 40º y el margen de ganancia sea de cuando menos 10dB.
Usaremos un compensador de atraso de la forma Gs(s)

%***********************************
%Compensador de Atraso
%***********************************

%****Respuesta escalón unitario*******

num=[0 0 0 1];
den=[0.5 1.5 1 1];
numc=[0 0 0 50 5];
denc=[50 150.5 101.5 51 5];
t=0:0.1:40;
[c1,x1,t]=step(num,den,t);
[c2,x2,t]=step(numc,denc,t);
figure(1),plot(t,c1,t,c2);
grid
title('Respuesta escalón unitario de los sistemas compensado y no compensado')
xlabel('tSeg');
ylabel('Salidas');
text(12.2,1.27, 'Sistema compensado')
text(12.2,1.27, 'Sistema compensado')

%****Respuesta rampa unitaria******

num1=[0 0 0 0 1];
den1=[0.5 1.5 1 1 0];
num1c=[0 0 0 0 50 5];
den1c=[50 150.5 101.5 51 5 0];
t=0:0.1:20;
[y1,z1,f]=step(num1,den1,t);
[y2,z2,f]=step(num1c,den1c,t);
figure(2),plot(t,y1,t,y2);
grid
title('Respuesta rampa unitario de los sistemas compensado y no compensado')
xlabel('tSeg');
ylabel('Salidas');
text(8.4,3,'Sistemas compensado')
text(8.4,5,'Sistemas no compensado')